Механизмы робототехники: Концепция развязок в кинематике, динамике и планировании движений

Aleksandr Malyshev — Sat, 03 Aug 2024 11:03:19 +0000

В книге излагается подход к решению задач кинематики и динамики управляемых механизмов с несколькими степенями свободы, каковыми, в частности, являются механизмы роботов. Суть подхода, названного развязкой, в поиске и реализации условий, при выполнении которых системы уравнений кинематики или динамики либо распадаются на независимые подсистемы уравнений меньшего порядка, либо приводят к выделению отдельных независимых подсистем. В результате определены последовательные кинематические структуры, для которых обратная задача о положениях решается в явном виде, и синтезированы кинематические схемы параллельной структуры, для которых в явном виде решается прямая задача о положениях. Динамическая развязка вследствие устранения динамических взаимовлияний между приводами, с одной стороны, позволила построить механизм с упругими рекуператорами энергии, а с другой, помогла построить алгоритмы планирования движений механизма без развязки по собственной траектории.Книга предназначена для специалистов в области теории механизмов и машин, научных работников и инженеров, чья деятельность связана с исследованиями и созданием новых робототехнических устройств, а также аспирантов и студентов старших курсов втузов.

Динамика виброударных моделей механизмов и рабочих процессов: Точные методы нелинейной механики. Метод припасовывания

Tue, 21 May 2024 18:31:04 +0000

В книге приводятся решения конкретных задач динамики виброударных моделей методом припасовки. В случае вынужденных колебаний эти решения включают предположения о возможном или необходимом для правильной работы механизма порядке соударений масс системы в периодическом движении с частотой внешнего воздействия, поиск условий существования такого движения в функции параметров модели и анализ устойчивости найденных режимов.
Модели с небольшим числом соударяющихся масс — это в основном модели виброударных механизмов. Модели в виде цепочки из большего числа соударяющихся масс представляют рабочие процессы типа дробления горной породы, а модель в виде шарика в вертикальном вибролотке — процессы вибрационного транспортирования.
В случае моделей виброударных механизмов, склонных к автоколебаниям, методом припасовки рассматриваются переходные процессы и оценивается устойчивость предельных циклов. В заключение тем же методом определяется влияние такта управления на устойчивость и динамическую точность промышленного робота, не виброударной системы.
Книга предназначена для преподавателей в области теоретической механики, теории колебаний и теории механизмов и машин, научных работников и инженеров, чья деятельность связана с исследованиями и созданием новых устройств и технологий, а также для аспирантов и студентов старших курсов втузов.

Л. И. Тывес — Knigausa Bookstore: Russian Books

Механизмы робототехники: Концепция развязок в кинематике, динамике и планировании движений

Динамика виброударных моделей механизмов и рабочих процессов: Точные методы нелинейной механики. Метод припасовывания